一種基于雙向反饋的血管機器人的控制方法，其包括如下步驟：預先獲取機器人導航路徑信息；根據導航路徑信息生成初始血管機器人前進控制信息；將獲取的已知參數、初始血管機器人控制前進信息作為輸入，將機器人導航路徑變化信息作為輸出，獲取未知離散化模型參數；根據獲取的位置離散化模型參數以及已知參數重新生成血管機器人第一前進控制信息，通過第一前進控制信息控制血管機器人前進。