本發明公開了一種聚氨酯發泡機，包括本體和發泡模，所述本體包括機架、設置于機架上的混料罐、設置于機架上的機械臂驅動柜以及設置于機械臂驅動柜上的機械臂，所述機械臂自由端安裝有噴槍頭，所述噴槍頭通過軟管與混料罐連通，所述發泡模包括內部設置有加熱裝置的殼體、若干設置于殼體上端的模具主體，所述模具主體包括上模，所述上模上開設有模腔，所述模腔其中一段的底壁開設凹槽，通過在該裝置中添加頂出機構以及對模具主體進行冷卻的冷凝管，能夠在具體使用時對模腔內部成品進行快速冷卻降溫并實現邊緣頂出，便于使用者手指插入縫隙將成品從模腔中取出，且相較于傳統自然冷卻方式而言，該裝置結構能夠縮短自然冷卻時間。